跟着智能化的程度进步(bù)，机器人传感器(qì)使用越来越多。

　　智能机器人主要有交互机器人、传感(gǎn)机器人和自主机器人3种。

　　从(cóng)拟人功用(yòng)动身，视觉、力觉(jué)、触觉(jué)最为重(zhòng)要，早已进入实用阶段，听觉也(yě)有较(jiào)大(dà)开展(zhǎn)，其它还(hái)有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有(yǒu)多种传(chuán)感器(qì)，所以机器人传感工业也构成了出(chū)产和科研力气。

　　内传(chuán)感(gǎn)器

　　机器介机电一体化的产(chǎn)品，内传(chuán)感器和电机、轴等机械部件或(huò)机械结构如(rú)手(shǒu)臂（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等装置在一起(qǐ)，完(wán)结方位、速(sù)度、力度(dù)的丈量(liàng)，完成伺(cì)服(fú)操控。

　　方位（位移(yí)）传感(gǎn)器

　　直(zhí)线移(yí)动(dòng)传感器有电位计式传(chuán)感器和可(kě)调变(biàn)压(yā)器两种(zhǒng)。

　　角位(wèi)移传感器有(yǒu)电位(wèi)计式(shì)、可调变(biàn)压器（旋转变压器）及光电编码器(qì)三种(zhǒng)，其间(jiān)光电编码器有增量式(shì)编 码器和肯定式编码器。

　　增量式(shì)编码器一般用于零位不确认的方位(wèi)伺服操控，肯(kěn)定(dìng)式编码器能(谬赞是什么意思啊 缪赞和谬赞的区别是什么néng)够得到对应于(yú)编码(mǎ)器初始确(què)认方(fāng)位的驱动轴瞬时视点值(zhí)，当(dāng)设备遭到压力 时，只需读出每个关(guān)节(jié)编码器的读数，就能够对伺服操控的给定(dìng)值进行(xíng)调整，以避免机器人启动时(shí)发生过剧烈的运动。

　　速度和加(jiā)速度传感器

　　速(sù)度传感器有丈(zhàng)量平移(yí)和(hé)旋(xuán)转(zhuǎn)运动速(sù)度(dù)两种，但大(dà)多数(shù)情(qíng)况下，只限于(yú)丈量旋转速度。

　　使(shǐ)用位移的导数，特别是光电办(bàn)法让光照耀(yào)旋转圆盘，检测(cè)出旋转频率 和(hé)脉冲数目，以求出旋转视点， 及使用圆盘制成(chéng)有缝隙(xì)，经过二个光电二极管(guǎn)区分出(chū)角速度(dù)，即转速，这便是光电(diàn)脉冲式转(zhuǎn)速(sù)传感器。

　　此外还有测速(sù)发电(diàn)机用于测速等(děng)。

　　力觉传感器

　　力觉传(chuán)感器用于丈量两物体(tǐ)之(zhī)间效果力(lì)的三个(gè)重量和力矩的三个重(zhòng)量。

　　机器人中抱负的传感器是(shì)粘接在依(yī)从部件的半导(dǎo)体应力计。

　　详(xiáng)细(xì)有金属电阻型力觉传感器(qì)、半导(dǎo)体型(xíng)力觉传感器、其它磁性压力式和(hé)使用弦振荡原理制造的力(lì)觉传感(gǎn)器。

　　因(yīn)为机器人开展(zhǎn)前史(shǐ)较长，近年来遍及采(cǎi)用以沟通永磁(cí)电动机为主的沟通伺服系统，对应方位(wèi)、速度等(děng)传感器很多使用的是(shì)：各种类型(xíng)的光(guāng)电编码(mǎ)器、磁编(biān)码器(qì)和旋(xuán)转变压器。

　　外(wài)传感(gǎn)器

　　以往(wǎng)一般工业机器人是没(méi)有外(wài)部感(gǎn)觉才能的，而新一代机器人(rén)如(rú)多关(guān)节机器人(rén)，特(tè)别是移动机器人(rén)、智能机器人则要求具有校对才能和反响(xiǎng)环境改变的才(cái)能(néng)，外传感器便是完成这(zhè)些才能的。

　　触觉传(chuán)感器

　　微型开关(guān)是触(chù)摸(mō)传感器最常用型式，还有阻(zǔ)隔(gé)式双态触摸传感器（即双稳态开关半导体电路）、单(dān)模拟量传感器(qì)、矩阵传感器(qì)（压(yā)电元(yuán)件的矩阵(zhèn)传感器、人工(gōng)皮肤——变电导(dǎo)聚(jù)合物(wù)、光反(fǎn)射触觉(jué)传感(gǎn)器等(děng)）。

　　应力传(chuán)感器

　　如多关节(jié)机器(qì)人进行动作(zuò)时需求知道实践存在(zài)的触摸、触摸(mō)点(diǎn)的方位（定位）、触摸的特性(xìng)即估量(liàng)遭到(dào)的力（表征）这(zhè)三个条件，所以用上节已指(zhǐ)出的(de)应变 仪，结合详细应(yīng)力检测的(de)根本假定(dìng)，如求(qiú)出作业台面与(yǔ)物体间的效果力，详细有(yǒu)对环境装设传(chuán)感器、对机(jī)器人(rén)腕部装设(shè)测试仪(yí)器(qì)用传(chuán)动装置作为(wèi)传(chuán)感器等办法。

　　挨近度(dù)传感器(qì)

　　因(yīn)为机器人的(de)运动(dòng)速度进(jìn)步及(jí)对(duì)物体(tǐ)装(zhuāng)卸或许引起损坏(huài)等(děng)原因需求知(zhī)道物体在机器人(rén)作业场地内存在方位的先验(yàn)信息以及恰当的轨道(dào)规(guī)划，所以有必要使(shǐ)用丈量挨(āi)近度(dù)的(de)遥感办法。

　　挨(āi)近传感(gǎn)器分为(wèi)无源传感器和有源传(chuán)感器，所(suǒ)以除天然(rán)信号源外，还或许需求人工信(xìn)号(hào)的发送(sòng)器和接收器(qì)。

　　超声波挨(āi)近度传感器用于检测物体的存在和(hé)丈量间(jiān)隔。

　　它不能用于丈量小于(yú)30~50cm的间隔(gé)，而测(cè)距规模较大，它可用在移动机器(qì)人上，也(yě)可用于(yú)大型机器人的夹手上。

　　还可做成(chéng)超声导航系统。

　　声觉传(chuán)感器

　　用(yòng)于感触和解说在气(qì)体（非触摸感触）、液体(tǐ)或固体（触摸感(gǎn)触）中的(de)声(shēng)波。

　　声波(bō)传(chuán)感(gǎn)器(qì)杂乱(luàn)程度能(néng)够从简略(lüè)的声波存在检测到(dào)杂乱的(de)声波频(pín)率剖析， 直到(dào)对(duì)接连天(tiān)然语言中独自语音(yīn)和词(cí)汇的区分(fēn)。

　　触摸(mō)式或(huò)非触摸式温度传感器

　　近年在机器人中使用较广，除常(cháng)用(yòng)的(de)热电(diàn)阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电(diàn)视摄像(xiàng)机测及感觉温度图画方面也获得开展。

　　滑觉(jué)传感(gǎn)器

　　用于检测物体(tǐ)的滑动(dòng)。

　　当要(yào)求(qiú)机器(qì)人捉住特性不(bù)知道的物体时，有必要确认(rèn)最恰当的(de)握(wò)力值，所以要求(qiú)检测出握力不(bù)行时所发(fā)生的物体滑动信号。

　　现在有(yǒu)使用(yòng)光学系统的滑觉传感器和(hé)使用(yòng)晶(jīng)体接收器的滑觉传感器(qì)，后者的检测灵敏度与滑动(dòng)方向无关。

　　间隔传感(gǎn)器

　　用于智能(néng)移动机器人的间隔(gé)传感器有：激(jī)光测距仪（兼可测角）、声纳传感器等，近(jìn)几年得到开展。

　　视觉传感器

　　这是(shì)使用很广泛的(de)外传感器，有鉴(jiàn)于它(tā)的内容很丰厚(hòu)，并(bìng)且机器视觉常常独(dú)立构成产(chǎn)品，与(yǔ)软件技能联系很(hěn)亲近。

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